幕府の地方機関のひとつ。南北朝の時代に関東地方の支配強化を図るために置かれた機関であり、管轄域は関東８州（相模・武蔵・安房・上総・下総・常陸・上野・下野）に伊豆・甲斐を加えた関東１０ヶ国。一時的にではあるが、奥州も管轄域としたこともある。
貞和５年・正平４年（１３４９）に足利尊氏が子・基氏を鎌倉に派遣したことが始まりとされる。
その組織構造は、鎌倉府の総督である関東公方の下に、幕府における管領に準えて関東管領を補佐役として置き、関東管領に政所執事・侍所執事・問注所執事や評定衆・引付衆、各奉行衆を統括させるという幕府の体制を踏襲しており、いわば「関東地方の小幕府」といえる。
歴代の関東公方は足利基氏の子孫が世襲したが、中央政権の室町幕府に対して叛意を持つ者も少なくなく、幕府から選任された関東管領と対立することも度々であった。さらには関東地方に勃興した後北条氏の圧迫を受けたことなどから勢力が衰え、のちには有名無実な存在となって事実上消滅するに至る。