鍵盤のふたを開けると、YAMAHAとかKAWAIとかメーカーのロゴがあります。
アップライトなら上のふた(天蓋)を開けると
グランドなら前屋根をあけ、譜面台を手前に抜き取ると
それぞれ写真のように、機種(U3H,U1A,BL-51など)と6〜7桁の製造番号の表示があります。