二足歩行ロボットプロジェクトARR


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050624記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

ちょっと書き足してみただけ.

今週は多分これでお終い. 土日は別件で遊ぶ予定なんで......

tsujimo

050619記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

またまたNastran4Dで遊んでみる. 楽しいが,このペースで要素技術を固めてもきっと間に合わない. 見切りが必要である.

Visual-Nastran4Dは余り使いやすいとは言えない. ムリムリGUIにしているおかげで依存関係のループが無限ループに陥ったり,便利なつもりの自動更新や変更がユーザの予期しないタイミングで起り,試行のループを生みだしてしまう. 何がエラーであるのか示して止ってくれたほうがユーザの行動に無駄が増えなくてよい. 全てのプロパティが見渡せるのはありがたいが......

Matlabのインストール完了,Eドライブにインストールした積りがProgramFilesにインストールされている......ほんとに俺がミスった?

OnPCは比較的参加者も少なく,また進捗が見せ難い為,なかなか周りの状況が見えてこんねぇ.

tsujimo

050617記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

またNastran4Dで遊んでみる.

朝はやばいのでここまで.

tsujimo

050612記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

まずはNastran4Dで遊んでみる.

ロボットのモデルも作らなければならない.

ロケットのモデルは作った.

そろそろコントロール部分のモデル化をしないといけない. 飛行プロファイルはほぼ固まったので,まずはまじめに飛ぼうと思う. ロバストであることと,運動量の取扱いが何とかなれば問題はなさそう. ロボットのモデリングさえ諦めてしまえばOK?

tsujimo

050602記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

空を飛ぶもので参考になりそうなものと比較してみようと思ったのですが...... 面白いものは見つかりませんでした. 強いて挙げるなら,月着陸船のシミュレータが面白そうですね.

一行に設計は進んでおりません. 足の裏とサーボが一つきりです. アセンブリ拘束しようとした所でinventorが落ちます. 多分妙なサイズ拘束と形状拘束が干渉してどうにかなってるんだと思う. 診断ツールで問題なしと言われた平面も殆ど無いし.

精進せねば......というかこのペースでは終われないなぁ. 手足の一部は詳細設計無しのモデル図のまま行ってしまうかなぁ...... ただ,それではライセンスを御貸し頂いてる意義が薄れてしまうんだよねぇ......
やっぱり精進せねば...

これら図面も公開の対象にしたいのですが,どうやって見せびらかすのが良いでしょう?
inventorのデータファイルのまま?
IGSかなんかにコンバート?
bitmapやjpegに落とすのは再利用できないので避けたいのですが...... それ以上に面倒臭そうな気もするし......

まあこれらの成果物の公開がライセンスを借りた駄賃だと個人的には思ってます. 商売するきは今の所無いのでパブリックドメインであるか否かも致命的にはならないし.

tsujimo

050531記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述
したのは昨日......

どういった訳か昨日ここに書いた文書が消えてしまっていた. まあ,大した話でもないので,気を取りなおしてもう一度仕切りなおす

結論,色々考え直す必要がある

アルミ板の頒布だけど,条件を再掲しておきます

A5052 t1.5 300mmX300mm 1枚あたり400円 25枚程度

輸入品らしいのですが,サイズと組成だけでその他表面処理などは私も知りません. シャーリングマシンを使ったので辺の直線と平行は保てると思いますが,直角については怪しいです. サイズもマージンなしに正に4x8にぶった切るので多少の事は笑って許してください. 25枚だと5Kg程度になるのでそんなには持てません. 郵送なら,表面に住所と切手を装備して定型郵便で送りだしたって良いです. (200円程度で送れるのかな?)

新装備で撮影してみた. 暗いとは言え,大した事の無い画質に落胆する. 表面に保護シート無し.結構汚れとキズがある. まあ,だからこそ安いと考えて下さい. 上に乗っているのは30cmの定規です. サイズもばらつきが激しい...... arumi arumi

酔った勢いで遊んでみる. 全部使ってしまうほどの勢いが無かった.

tsujimo

050516記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

ばらっくPCを組みなおして最速マシンにメモリを移設しました RoboOneOnPC3の作業マシンとします. Celeron2.6GHz 1GbyteMEM ついでにMS-WindowsXPを新調しました. 家に入る最初のXPマシンという事になります

tsujimo

050514記述

どうもつじもです
RoboOne OnPC mission3 記録に新記述

エントリシートを公開してます. 審査前の公開なのはアレですが......

その時書いたアイデアの列挙も置いておきます

tsujimo

050510記述

どうもつじもです

長らくほっぽってしまいました...... 取り敢えず,Robo One On PC03にエントリしてしまったので報告する. コンピュータで設計支援なんてカッコイイじゃないか?と思ったのが表向きの動機. CADやFEM,研修以来触ったことのないソフトのライセンスをせしめるのが裏向きの動機. NastranやAutoCadLTなんかは会社のをがめる事は不可能ではないけど......

tsujimo

041101記述

どうもつじもです

会社内でGYPSYという機材を見つける. 私の隣の島に誰かが仮置きしているらしい.

これが3次元モーションキャプチャー(機械式)と言うものらしい. なるほど,マジンガーさん所のマスタースレーブとそっくりな構造である. 関節,収縮可能なロッド...おや,コネクタがPS2キーボードっぽいなぁ,関節側で検出エンコードまで行って,デジタル信号を届けてるのかな? 流石にセンサー部は触れないなぁ.なんかパテの盛り後なんかが手作り感覚に溢れてるなぁ. 限りなく一品物に近いくせに金型作ってるのかぁ,キッチリとロゴのレリーフを盛ってるや...... まぁ,各関節で同じ部品を使いまわせるからそれなりに数が出るのか

と人しきりに眺めた後,Googleで検索してみる おー日本法人があるのかぁ....読み易くて良いなぁ......えーと,価格は...... ここで目が点になった
????????円

想像を遥かに越える金額が提示されていた.ソフトまで含んだ価格だろうけど. いや,高いのものであるとは思っていたけど,ここまで貴いとは...... というか,そんなものダンボール箱に入てほったらかしかよ...... 俺がこっそり持って帰るぞ!俺には使い道あるんだからな!ラッキー

ウソです.興奮してしまいました ほったらかしにしてあるのはホントです. 心当たりの方は,私の理性が正常に機能している内に本来の保管場所に移動してください. さもないと,明日はデジカメもって出社しますからね,誰もいない頃,こっそり写真撮っちゃいますからね.

しかし,何に使うのかなぁ.....

アルミ板到着しました. 大体300mmx320mmあります.

tsujimo

040926記述

どうもつじもです

そろそろ何か考えないと記事がだらだらと延びてゆくだけだなぁ

ロボットをはじめてみようと言う方の為の文章を書いてみる 絵や写真が欲しいのだけど,良いのを持ってない......

これを使ってくれ/使えや/使って下さい/使って下さいまし,なんて方がいらしたら是非......

040924記述

どうもつじもです

特許のリストが意外と好評なようで... 少しずつ興味のあるところから読み進めていく事にする

ジャイロからの傾斜信号をアクチュエータにより反モーメントを発生させるシステム (但し,要約にはジャイロ・スコープ・ホイールによる(ジャイロ効果モーメントによる) 安定化により歩行コマンド系統がその役目から開放されると読める) このを見ても明らかにジャイロ効果を期待してるよなぁ

中を読み進むと,ジャイロをセンサーとしてしか使用していない事を書いている. また,ジャイロモーメントを使用したバランス機構を持った特許と是非区別するようにと書いてもいる ジャイロセンサとして書かず,ジャイロ機構とセンシングの部分から書き始めているのでかなり冗長で理解しにくい

特許は3年以内に査定を受けなければ,その特許の提出を取り下げたとみなされる. 取下げたと言っても既に公表されている訳だから,誰も同じ特許を再度出願する事は出来ない. しかし,国際予備審査の申請を行えば,30ヶ月プラス国内の査定期限まで延ばせる. 予備審査の申請を行っているこの特許はまだ生きていると言える
ここまで書いてて,本国出願が1998年で,また日本国内出願が改めてなされている事に気付く
えーと,そこから3年だとすると.....放棄していますね

成立すれば,かなりインパクトのあるあった特許じゃないのかなぁ......

次はペテント,しかも公営団体(=国)から......

スイッチはインジケータ付で回転スイッチやスライドスイッチにすると誤動作が少ないよ. 胴体表面からはみ出さなければ問題ないよ

そんな事は言われるまでもないやい. 既に販売されている物の釣書きにもそう書いてるだろ. ロボットの文章はどっかからの流用なのか,やたら冗長だし...... スイッチの位置の説明に電源やモード指示の一言以上にモータ系統図やセンシング系統図やカメラの位置への言及がいるものか...... しかも,審査請求してるし...... 担当審査官殿,拒絶書には税金返せの一筆も付けといて下さい

旅客機等のコクピットにあるスイッチが回転させるものが最近多いのは,スイッチの位置が明確でどの段階にあるのか明確で,何かに当っても位置が変化しにくい為です 更に重要なものには,一度引張ってから位置を変化させるなどの工夫もしています. それが,特許になっているのかは知りませんが......

ペテントとはペテンのようなパテント(特許)の事で,その騙す対象は主に組織の上司である 大体は組織内の特許担当部署で消えてゆく運命だが,まれに外側に出てしまう 多分,提出した社員同様に特許担当者にもノルマがあるのだろう...

と言うわけで以上たったの2つだけです. 本格的に読み出すと涙が出てきます. 文章にするには色々調べなければならないし...... ペースも上がらないし,当たり外れもあるでしょうがもう少し続けます.

目的は,ASIMOのi-walkなんですがね,いつになったらそこまで届くでしょうねぇ

tsujimo

040923記述

どうもつじもです

いろんな会社の歩行ロボットの特許について少々調べてリストにしてみた

tsujimo

040920記述

どうもつじもです

ONOの電脳壁新聞の日誌2004/09/18にて(間接的に)speecysの事を知る

リッチなCPUにおののく...組込み可能なCPUの中ではPowerPCは最強じゃなかろうか? うちにあるOpenBlocks君はPowerPC133Mhz.大きさや電気バカ食いはともかく,バス・アクセスが必要なんであきらめた. FPUはついてたんだっけか?

サーボもなんだか高そうな部品で結合されている... 本屋で立読みしたASCIIの写真はなんだか安っぽい感じがしたんだけど... 浅いグレイのプラスティックの部材がそうさせてるのかなぁ. 部品販売が楽しみです. でもRS485なんだなぁ...使ったことないよぉ. 電気的なドライバを切り出して販売してくれないかなぁ

少なくとも3件のパテントを申請中ということなので,マネ参考にさせて頂こうと事業社名で特許検索してみましたところ,以下の1件がヒットしました

うーん,肝心な所はまだ公開されていない様子... まあ,読み進める. (本当は特開2004-249447,特開2004-237432の2つ見つかってるんだけど,同一特許か防衛特許っぽいので,後に出したほうを読むことにした.どちらにしても似てるんだしね)

以下,引用元は特許電子情報公開図書館による

【0006】

【発明が解決しようとする課題】

そこで、この発明の主たる目的は、ニュースや流行音楽、ロボット用アプリケーションソフトウェア、コミュニケーションゲーム、企業広告、を含むプログラムやコンテンツなどの最新のロボット番組を、家庭用ロボットまたは仮想ロボットの使用者がロボットのタッチセンサーに触れるなどの方法で、テレビのチャンネルを選ぶような手軽さで選択することで、インターネットに接続されたサーバーに蓄えられたロボット番組をすぐに楽しむことが出来るようにることと、ロボット番組利用者に対する課金の方法を提供することである。

サーバサービスによるロボットのコンテンツ(プログラムとデータ)自動ダウンロードとその課金についての特許らしい. 現状のAIBOは,コンテンツサーバと本体の間にパソコンを経由する為,簡易性が低いという事かな. まあ,確かに使用者層はパソコンを積極的に使用する人間ではないだろうしね

この辺で早くも読む事に飽きてくる......いかん,最近,読む速度が落ちてきてるし,集中力が持続できない. 詳細な実装方法はパスして,いきなり請求項に移る

【請求項5】

前記サーバーが、操作要求を受け付け、データ転送命令、動作プログラムやコンテンツを含むロボット番組を送る対象として、内部に仮想ロボットプログラムとその動作結果表示手段を備えるインターネットに接続された携帯電話端末やパソコンを備え、前記携帯電話端末やパソコンは、使用者の操作要求や情報を受け付けるステップと、内部の情報処理手段で処理をするステップ、処理された情報をインターネットを通じて前記サーバーに送出するステップを備え、サーバーからのデータ転送命令に含まれるロボット用の動作プログラムやコンテンツを受け取って内部の仮想ロボットプログラムで実行してその動作結果を表示手段に送るステップを有する仮想ロボットを用いることを特徴とする、請求項1記載のインターネットを使ったロボット用プログラムおよびコンテンツの配信方法

という事になると思う

コンテンツサーバは既存技術として存在する. 無論,ロボット用ではないが... 携帯電話やインターネットプロトコルを利用するのは,既存技術の手段の選択に過ぎず特許の対象とは思えない. またその組合せも独自性があるとはいえない. 明細によれば,仮想ロボットを駆動するのはパソコン側であり,実体としてのロボットが存在しない場合の代替として作動するものらしい. それらの組み合わせによるものがこの特許の肝と言う事かな? 進歩性が低いような気がするんだけど... 簡単に操作できるようサーバプログラムを頑張ったのならその差別性は保護対象になるのだろう

【請求項6】

前記サーバーが、前記家庭用ロボットに供給するロボット用プログラムおよびコンテンツを含むロボット番組のデータ量に応じた課金を行う方法として、前記家庭用ロボットに内蔵された携帯電話インターフェースやPHSインターフェースの利用料の一部として、前記ロボットの利用者に課金するステップを有することを特徴とする、請求項1、3、4及び5記載のインターネットを使ったロボット用プログラムおよびコンテンツの配信方法

携帯電話でコンテンツのダウンロードを行い,その通信量を以って課金を行う. という事かな? これは流石に携帯電話のサービサーが許さないんじゃなかろうか? 自分の所のサービスについて特許権で使用方法が限定されてしまうだけなんだし... 無論,これ単独では所謂ビジネス特許と言うことになり特許性は低い. また,iPod等の類似技術が既に先行している

他の特許はまだ公開されていないようだ(原則,公開は出願の1年半後). コントローラの所が読みたかったんだけどなぁ. ASCIIの写真には何か仕掛けのありそうな馬鹿でかいJOY Stickが写ってたでしょ. ロボットの状況判断に応じてコントローラのコマンドが動的変化するですかねぇ. なんとなく,"鉄人"なんて言葉が浮かんできて素敵です

後,気になるのは...ゲームのルールなんてものは特許の対象にはなりませんよ. そのルールを実現する機材の発明は特許の対象となるでしょうが...

特許は新たな素晴らしいアイデアを公開することを担保に有期限な産業上の独占権を与えるものです. (産業上の独占とは主に生産を行う権利であり,販売等の商業的な部分には及びません.誤解を恐れずに言えば,ビジネス特許が認められないのはこの為です) 従って,特許庁の役人はそれらのトレードオフを査定することになります. 私に,はこの出願にアイデアの進歩性を感じることが出来ませんでした. 唯一,簡単操作なサーバサイドへのアクセスを"頑張ったのなら"という条件付で差別性があると考えました

つまり,そのサーバサイドへの簡易なアクセスを実現する方法がコントローラの特許に繋がるものだと考えましたが,如何? と言うわけで,コントローラ部分の特許公開が楽しみです

tsujimo

注)

ここで引用している特許はまだ成立していません. 勿論,成立させる為の手続き中であり,査定が行われ許可が下りれば,特許は成立します. しかし,成立した特許権は出願の日に遡って効力が発生します(厳密には違う). 類似技術を使用する場合はご注意を... また,産業として使用しない限りは特許の独占権は及びません

今のところ,特許の査定が終了していないので,修正が認められています. 従って,上記記述は今現在の公開情報からの話であり,将来に渡っても同じ話しが成立するとは限りません

それ以上に素人判断だからね. 私見だからね

040920記述

どうもつじもです

色々と日程が狂いました. それもこれもお天道様のお陰です. 私の日頃の行いが悪い所為だとは,誰も言ってません. お天道様だけが知っているのです.........ごめんなさい......

インフォメーションに書いたとおりですが,アルミ板の頒布は10月の連休まで暫定延期とします

私は早く欲しいので,少量だけ送付してもらう予定です. 従って,少しならお分け出来ます

tsujimo

040917記述

どうもつじもです

明日より遊びに行ってきます.いやさ,アルミ板を買出しに行ってきます 期日には連絡を確認しますが,......今のところ問合せすらないので......
まあ,事実上締切りは無くなったと思ってもらっても良いですな...気長に待ちます.
あー,重くなるのはヤだから半量は置いてこようかな.どうせ来月も行くのだし...

tsujimo

040915記述

どうもつじもです

サーボに付いていくつか聞いた事を書いてみる.
とあるお方にとある場所で酒を飲みながら聞いた話なので,信憑性は素より無いものと考えて欲しい メーカを特定したり,更にはメーカに問い合わせるなんてバカなことは止して欲しい.

サーボは8.4Vなんて言わずとも,10Vでもヘッチャラだ
機械部分が持たなかったり,制御系が追いつけなかったりするだろうけど,電気的には問題ないらしい.
LiPoなバッテリの電圧ぐらいなら生で食わせても問題ないということ. 多分に電圧降下が起こり得るだろうし... LiPoの終局電圧が7.2V程度と言うことであれば,安価なシリーズ・レギュレータ経由で5Vを作れば単一電源に不安はない? まあ,所詮,部品の耐圧限界が10V程度と言う話なのかな?
制御間隔は5msぐらい行くんじゃないの?
当然,機械部分が追いつけない可能性は高いし,ロータリ・エンコーダの精度が心配だけど,電気的には問題ないらしい
等間隔に出してやる必要は無いのだし,自律系の信号は任意タイミングで出してやれるんじゃなかろうか? となると,サーボの絶対位置の指定ではなく相対位置の指定も解釈してほしいなぁ 20ms間隔で絶対系位置モーションを与えて5ms程度で自律系が修正の相対位置を出してやるの... 勿論CPUの中で合成してやることも出来る

そう言えば,うちにストックしてあるサーボは皆,赤くない2346ICSなんだなぁ...
2346ICSRedVerの保守部品(特にコントローラ)はどんな感じでしょうかぁ?

tsujimo

040914記述

どうもつじもです

やっとこさっとこページを作りました. 定礎のネタとか用意してたんだけど,早めに伝えたい事が出来たのでそちらを優先します. 見栄えなんかもそのうち何とかしたいですねぇ

さて,4x8の定尺でアルミ板を買ってしまいました. どう考えても使い切れないので頒布したいと思います. 通信販売法等の条件を満たせませんので対面での販売としたいと思います. こちらが指定する日時に関西周辺の皆さんが指定する場所(特に駅)で頒布します. 売れ残りを持って帰りたくないので基本的には予約制とします. 予約キャンセルされると泣きながら持ち帰らねばなりません. その辺宜しくお願いします.

A5052 t1.5 300mmX300mm(又はその倍数,応談) 1枚あたり400円 25枚程度

輸入品らしいのですが,サイズと組成だけでその他表面処理などは私も知りません. おまけに切るのは多分私です.シャーリングマシンを使うので辺の直線と平行は保てると思いますが,直角については怪しいです. サイズもマージンなしに正に4x8にぶった切るので多少の事は笑って許してください. 元のマージンがでかければでかいのを出します. 更には,九州から関西までは私が新幹線で運びます,32枚全部ならおおよそ7Kgですなぁ

市価の半額程度ですが如何でしょう? 元々そんなに値の張るものでもないので,お遊び半分と考えて頂けるとありがたいです. 私の手数料はもちろん,発注をお願いした方への手数料なんてのもありません. 全部売れても弁当代程度しか出ません. 後の交通費なんか出せば足が出るかもしれません.

場所は私と予約下さった方々の指定する場所が一番多かった駅とします. (因みに私は姫路に一票です) 場所によってはdegitに直行とか,姫路の某所に見学に押しかけるとか,そのまま呑みに走るのも可かもしれません

日時は申訳ありませんが,私が決定させて頂きます. 予約者の方がどうしても都合が悪くなった等の場合は実費な送料で送る事も考えています. その場合でも,通信販売法で言う所のクーリングオフなんてのは勘弁してください. どうしても通販ちっくに売ってくれというのも考慮します

カレイナットも結構たくさん買ってしまったのでお分けしても良いですが,あまり安くないです. まあ,応談と言う事で...

量がまとまれば他の厚みや組成なんてのも出せるかもしれません. その場合,送料や手数料(せめて発注してくれる方の分だけでも)をお願いすると思います

私の知人に九州で自動車改造工場を営む方がおりまして,RoboOneの話をすると案外乗り気で色々相談に乗ってくれておりました. ある時,安く手に入いらんかなぁなんて言っておりますと,9月末にかなり安いのが手に入るよとのお返事. 但し,定尺で買ってね.と言う事です.ほぼ市価の半値でもあり頒布を考えました.それをネタに遊びましょと言う事です.

メールなら2004/09/17朝7:00,BBSなら同日午前中まで受けつけます. お名前(ニックネームでも可)/必要量/メールアドレスをお知らせください. 私の目に届いた先着順に確保し頒布予定数量に達し次第,締切ります. 一応全員に返事はしますが選に漏れるかもしれない事は了承ください. 悪戯と思える予約については返事すらしないかもしれません

その後でも,オプション予約として受けつけます.ある程度の数量があれば,今回程では無いにしろ安く出来るかもしれません. オプション予約の方に順に再度意思を確認し二度目の頒布を行います

私自身,素人なので全てに担保する事は出来ませんが,私がつじもの名にかけて履行する事をお約束します

#ホントは金より物々交換やアイデアの交換なんてのが良いんだけどねぇ...

040915/05:00追記

メールアドレスもBBSも一番下にあります. 現在のところ予約どころか問合せも1件もなし...

040920追記

10月の連休まで暫定延期とします. 従って,締切りはずいぶん延びます. リミットはまた後日お知らせします

tsujimo
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