徳川家臣。久松佐渡守俊勝の四男。母は水野右衛門大夫忠政の娘・伝通院（於大の方）。幼名は長福丸、通称は三郎四郎。隠岐守・左近衛権少将・従四位下。
徳川家康の異父同母弟にあたるため、早くから家康に従って緒戦に活躍した。とくに天正１２年（１５８４）の小牧・長久手の合戦において、滝川一益の拠る蟹江城を攻めて戦功第二と賞される活躍を見せた。
天正１８年（１５９０）の徳川氏関東移封に際し、下総国香取郡小南で３千石の所領を与えられた。
慶長５年（１６００）の関ヶ原の役のおりには遠江国掛川城を守って戦功を認められ、翌年に掛川城で３万石の領有を許された。
慶長１２年（１６０７）には畿内の要衝となる伏見城の城代として５万石を領知し、翌年の領知再編によって伏見付近で１万石、近江国滋賀・高島郡のうちで４万石、かつ有事の際の扶助料として城米２万石を給された。
慶長年間末期の大坂冬の陣には伏見城、夏の陣には二条城をを守護し、元和３年（１６１７）７月には伊勢国桑名１１万石の領主となった。
元和９年（１６２３）に従四位下・左近衛権少将に叙位・任官。
寛永元年（１６２４）３月１４日に桑名で病死した。６５歳。法名は崇源院殿霊厳円徹。