大友宗麟の二男。母は奈多八幡宮大宮司・奈多鑑基の娘。大友義統の同母弟。通称は新九郎。常陸介。
父・宗麟はその嫡男・義統との家督争いを回避するためか、親家を僧とするため寿林寺（宗麟寺）に入れようとしたが、親家はこれに反発してキリスト教に傾き、１５歳のときの天正３年（１５７５）１１月に豊後国臼杵の教会で受洗し、ドン＝セバスチャンと称した。
一時、田原親賢（紹忍）の養子にもなって田原新九郎と称している。
天正７年（１５７９）１２月に田原親貫が叛乱を起こすと（田原親貫の乱）この討伐の将に任じられ、海上から国東郷に入って翌年１０月には親貫方拠点の鞍懸城を制圧。この功により、大友氏の有力庶家である田原家の惣領となる。
天正９年（１５８１）頃から田原常陸介と名乗り、加判衆となる。
天正１４年（１５８６）、兄・義統に反発して敵対勢力の島津氏に通じたため、これを知った義統は親家を殺害しようとしたが、宗麟の取り成しで役職の罷免と所領の没収のみで許され、臼杵の宗麟に引き取られた。のち、名を門司勘解由允に改め、豊前国門司城や豊後国富尾城などに移る。
天正１５年（１５８７）５月２３日の宗麟の臨終に立会い、その３日後には葬儀を執行した。
天正２０年（＝文禄元年：１５９２）からの文禄の役に従軍、文禄２年（１５９３）に宗家の大友氏が改易されると立花宗茂に預けられ、慶長１４年（１６０９）には客分として細川忠興に側近く仕え、利根川道孝と名乗る。
慶長１７年（１６１２）、嫡子・親英は５百石を拝領し、のちに松野氏を称す。
寛永９年（１６３２）、細川氏に従って肥後国に移る。
寛永１８年（１６４１）３月２５日死去。８１歳。法名は本地院殿小菴道孝大禅定門。