三河国松平氏第３代・松平信光の四男（史書によっては三男とも）。安祥松平氏の祖。幼名は竹千代。通称は次郎三郎。右京亮・右京大夫。号は西忠。
三河国碧海郡安祥を本領とする安祥松平氏の初代で、徳川家康の先祖にあたる。
文明７年（１４７５）２月に大樹寺を創建。この大樹寺は親忠の系統（いわゆる安祥松平氏）の菩提寺となった。
はじめ鴨田近辺を領していたが、年次不詳ながらも父・信光が奇策をもって奪取したとされる安祥城を文明８年（１４７６）頃に与えられて分立したことから、安祥松平氏と称される。
松平氏の惣領を継いだと目される長兄の松平親長、次兄の松平乗元が在京して三河国には不在だったが、明応２年（１４９３）１０月、大樹寺南方の井田野に来襲した碧海郡の阿部、加茂郡の鈴木・中条・三宅・那須らの諸氏を撃退（井田野の合戦）したことで声望を高め、松平氏の一庶流でありながらも一族の中心的立場に立身、勢力を拡張した。この親忠の代より安祥松平氏が一族の代表格となり、加茂郡大給・滝脇、碧海郡桜井、幡豆郡矢田などに庶家を分出している。
文亀元年（１５０１）５月２５日に一族に宛てて遺言状を認めて（ただし、この遺言状は年号が改元前の明応１０年で記されている）自らの葬儀とその後の法要について定め、同年８月１０日に大樹寺の寮舎である大梅軒で没した。享年６４。法名は松安院殿太胤西忠。永享３年（１４３１）生れで享年７１、永享１１年（１４３９）生れの享年６３とする説もある。