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マイロボット製作日記（ある程度の号数をまとめて記すことにします）
H１８． ５． ２ (火) 第 １号～ 第10号
H１８． ６． ７ (水) 第11号～ 第15号
H１８． ７．１３ (木) 第16号～ 第20号
H１８． ９．１０ (日) 第21号～ 第28号
H１８．１１．１５ (水) 第29号～ 第38号
H１９． ２． １ (木) 第39号～ 第48号
Ｈ１９． ４． ３（火） 第49号～ 第57号
Ｈ１９． ９．１４（火） 第58号～ 第79号
Ｈ２０． １．１７（木） 第80号～ 第90号
Ｈ１８． ５． ２（火）
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本日で１０号まで到達。今後の工程管理に資するとともに、何と言っても自らの製作意欲を持続させるために今後、製作過程を記していくことにした。先ずは、これまでの作業内容をご紹介します。
●第１号 頭部（ID-01）の組み立て（目の組み立て、ビデオカメラ穴のカバーの取り付け、左耳の組み立て）
●第２号 頭部（ID-01）の組み立て（後頭部へのマイクの取り付け、テスト用バッテリーボックスの取り付け）
●第３号 モーターとギアの組み立て（ウォームギアシャフトの取り付け、オプチカルエンコーダーギアシャフトの取り付け、頭部駆動用ギアシャフトの取り付け、オプチカルエンコーダー・ボードの取り付け、モーターボックスの組み立て）
●第４号 第二マイクと目のＬＥＤの取り付け（第二マイクの取り付け、左目の組み立て、右耳の組み立て）
●第５号 第三マイクの取り付け（第三マイクの取り付け、モーターステーの取り付け、モーターボックスの取り付け）
●第６号 頭部を完成（各ケーブルの接続、タッチセンサー・ボードの取り付け、タッチセンサーと両耳の取り付けバッテリーケースの取り付け）
●第７号 首のモーターボックスの組み立て（モーターボックスＡの組み立て）
●第８号 首のモーターボックスの組み立て（ギアシャフトの取り付け）
●第９号 首のモーターボックスの組み立て（モーターボックスの組み立て）
●第10号 首のオプチカルエンコーダーの取り付け（オプチカルエンコーダー・ディスクの取り付け、オプチカルエ ンコーダー・ボードの取り付け）
本号までで、頭部の姿が形を成してきた感じ。これからは胴体以下の製作に移るのだろうか。タッチセンサーのテストでも正常に機能したし、ここまでは特段の問題なく進行してきている。
Ｈ１８． ６． ７（水）
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今回は、１１号から１５号までの作業内容を紹介します。
●第１１号 バッテリーケースのパーツの確認
●第１２号 バッテリーケース用ステーの取り付け
●第１３号 バッテリーケース内部の組み立て（各コネクターの取り付け準備、各コネクターの固定、バッテリーボックス用端子付きステーの取り付け、メインスイッチの取り付け、ボディ・インターフェースボードの取り付け・各コネクターの接続、バッテリーケースの組み立て・固定）
●第１４号 バッテリーボックスの取り付け（バッテリーボックスの取り付け、バッテリーボックスのカバー取り付け、頭部用電力ケーブルの接続）
●第１５号 ヘッドコントローラー・ボードの取り付け（頭部ケースの取り外し、タッチセンサー・ボードからのケーブル取り外し、タッチセンサー・ボードへのケーブル接続、ヘッドコントローラー・ボードへのケーブル接続、ヘッドコントローラー・ボードへのステー取り付け、頭部外からのケーブル接続、ヘッドコントローラー・ボードのステーへの取り付け、後頭部マイクのケーブル接続、頭部の両ケースの取り付け・固定）
１１号はパーツの確認のみ、１２号・１４号もネジを締めるだけの簡単な作業のみ。１３号はバッテリーケース内部の組み立てということで相応の作業あり。１５号のヘッドコントローラー・ボードの取り付け作業に苦闘させられる。これまでの作業でせっかく接続したコネクターを外し、付け直すのだが、コネクターとケーブルの接続対応が面倒なのに加えて頭部内に配線部分をうまく収納するのにてこずる。この作業で頭部に内臓されていたテスト用バッテリーケースが取り外され、そのスペースにヘッドコントローラー・ボードが組み込まれて第二ステージも完了。そして新たな能力と機能を備えた、今までにないID-01をテストする段階を迎えるとのことだが、接続間違い等で動かないことのないよう願うのみである。
Ｈ１８． ７．１３（木）
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今回は、１６号から２０号までの作業内容を紹介します。
●第１６号 頭部とモーターボックスのフロント・ボディケースへの取り付け（モーターボックスの取り付け、頭部の取り付け、ステーの取り付け、頭部とフロント・ボディケースの組み立て確認）
●第１７号 フロント・ボディケースへのボディケース用ステーの取り付け（ボディケース用ステーの取り付け、テスト用スタンドの取り付け）
●第１８号 左腕モーターボックスの組み立て１（モーターボックス用ギアの組み立て）
●第１９号 左腕モーターボックスの組み立て２（腕駆動用シャフトの取り付け、ギアへのグリス塗り、ウォームギアシャフトの取り付け、モーターボックスの完成）
●第２０号 右腕モーターボックスのパーツの確認
第１７号をもって第２ステージの組み立てを完了し、第１８号からＩＤ－０１との会話を実現する第３ステージに移行。同号にこれからのステージで組み立てる重要な電子部品（キーボードとディスプレー、マザーボード、音声ボードなど）についての概要が解説されており、ロボットの基幹となるパーツであることは理解できるが、その機能なり構成については分からないことばかりである。今からあらぬ心配をするより、その時、その時の対応、気楽にやって行こう。１８・１９号で左腕モーターボックスを組み立てたが、ギアの取り付けと組み合わせに苦労する。この点については、第２０号に「パーツを快適に機能させるための有効なヒント」として補足説明が載せられていて参考になる。企画者側も中途で脱落者が出ないようにいろいろ考えているようでありがたいことである。
Ｈ１８． ９．１０（日）
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今回は、２１号から２８号までの作業内容を紹介します。
●第２１号 右腕モーターボックスの組み立て（三つのギアのモーターボックスへの組み込み、二つのシャフトの右腕モーターボックスへの組み込み）
●第２２号 右腕モーターボックスの組み立て②（腕駆動用シャフトの取り付け、ギアへのグリス塗り、ウォームギアシャフトの取り付け）
●第２３号 ボディケースへの液晶ディスプレーの取り付け（ボディケースから頭部、モーターボックスなどの各パーツの取り外し、液晶ディスプレーの取り付け）
●第２４号 ディスプレー操作ボタン・ボードの取り付け（ボタンとディスプレー操作ボタン・ボードの取り付け）
●第２５号 フロント・ボディケースへのスピーカーの取り付け（スピーカーの取り付け）
●第２６号 フロント・ボディケースにケーブルを通す（二本のケーブルをセット、長方形ステーの固定）
●第２７号 フロント・ボディケースへのマイクとオプチカルエンコーダー・ボードの取り付け（フロント・ボディケースへのマイクの取り付け、首部左右運動用モーター・ボックスの再取り付け、右腕用オプチカルエンコーダー・ボードの取り付け、左腕用オプチカルエンコーダー・ボードの取り付け、両腕モーターボックスのフロント・ボディケースへの組み込み）
●第２８号 マザーボードの組み立て（マザーボードの音声ボード用ステーへの取り付け、マザーボード裏面へのケーブル接続、マザーボードのフロント・ボディケースへの取り付け、ザーボード表面へのケーブル接続、マザーボードとヘッドコントローラー・ボードの接続、マザーボード電力供給ケーブルのバッテリーケースへの接続）
第２８号の組み立てを終えた段階では、まだマザーボードと音声ボードの組み立てステージ自体は完了していないが、この時点で、マザーボードのテストが用意されている。解説されている通り、動いてくれるのか不安な気持ちに苛まれながら、バッテリーケースに電池を装填し、マザーボードの電力供給ケーブルをコネクターに接続し、スイッチを「ＯＮ」 にする。スイッチを入れるもうんともすんとも反応しない。反応しない場合の指示に従って頭部ケースを再び開いて、ヘッドコントローラー・ボードに接続されている各ケーブルの状態と各コネクターの接続具合を確認する。特段問題は見つからない。これまでの作業内容の主だった部分をチェックしてみる。何故なのだろう。頭を抱える。部品に欠陥がある場合も想定される。窮余の策としてロボットの製作に関する質問を受け付けているサービスセンター（専用のフリーダイアル）に初めて電話する。状況を説明すると検品をするので着払いで送ってくださいとのこと。早速梱包して送る。翌日夜に担当者から電話があり、テストしたところ、イニシャライズ動作のみを繰り返し、他の動作に移らないのでチェックしたところ、一ヶ所（第１４号のパーツ（近接センサー用電力ケーブル）配線の差し違いがあり修正。その他に異常は見られず、正常動作を確認したとのこと。テストで動かなかったのはおそらく電池に問題があったのではないかとの指摘。４本とも新品の電池を使用したことを説明すると、バッテリーケースには８本の電池を入れることになっているがとの答え。唖然とする。バッテリーケースは裏と表に各４本計８本入れるのである。それをみえる表の部分にしか電池を入れなかったわけであるから論外である。担当者ともども原因が分かりすっきりする。「早速返送します。この後の製作作業頑張ってください。また何かあったらご連絡ください」とご丁寧な対応。ロボットが届いた時点で、きちんと電池を入れ、動作チェックしたところ正常に作動。今後、作業内容は益々複雑難解になっていくことが予想されるが、何かあれば心強い支援者の存在もあることか分かり、ステップバイステップで取り組んで行こうと気持ちを新たにする。
Ｈ１８．１１．１５（水）
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今回は、２９号から３８号までの作業内容を紹介します。
●第２９号 腰部ギヤボックスのパーツ１（５枚のギヤと２本のギヤシャフト）と今後の作業の確認）
●第３０号 腰部ギヤボックスのパーツ２（オプチカルエンコーダー・ボード、ディスクと３つのギヤ、ドライブベルト）の確認）。本号には、ＩＤ－０１の操作ソフトと動作シミュレーター、初期ステージで作業したもっとも重要な組み立てステップをまとめたビデオを収録したＣＤ－ＲＯＭが付けられており、これまでの作業を確認できる。
●第３１号 腰部モーターボックスの組み立て１（腰部モーターボックスＡへのプーリー付きウォームギヤシャフトの取り付け、腰部モーターボックスＡへのギヤのシステムの組み込み、オプチカルエンコーダー・ボードの取り付け）
●第３２号 腰部モーターボックスの組み立て２（腰部モーターボックスＡへのモーターの取り付け、腰部モーターボックスＡの組み立て完了、腰部モーターボックスＢの取り付け、ケーブルの配線）
●第３３号 第４ステージ（音声ボードとブルートゥース・モジュール、ＩＤ－０１の駆動システムの組み立て）の開始（左右の腕用モーターボックスの固定）
●第３４号 両腕モーターボックス組み立てのチェック（正しいシャフトの位置、ギヤのかみ合わせ位置、シャフトとギヤの並び） 、腰部右ケースの組み立ての準備
●第３５号 腰部右ケースへのＬＥＤボードの取り付け（２灯ＬＥＤボードの腰部右ケースへの取り付け）
●第３６号 右車輪のエンコーダー用ディスクの取り付け（腰部右ケースへのエンコーダー用ディスクの取り付け）
●第３７号 右車輪のモーター取り付け（プーリーとギヤの組み立て、ギヤ付きドライブシャフトの取り付け、シャフトカバーのドライブシャフト用ステーの組み立て、腰部右ケースへのモーターの取り付け、ドライブベルトの取り付け）
●第３８号 音声ボードの接続（音声ボードの接続、音声ボードの保護）
第３８号で音声ボードを接続したので、音声コマンドによるコミュニケーションができるようになり、これまでにはないロボットとの会話が可能となった。スイッチを入れると「こんにちわ 私はＩＤ－０１です」と語りかけてくる。またロボットに「こんにちわ」と話しかけると「こんにちわ」、「ありがとう」と話しかけると「どういたしまして」とか「ＩＤ－０１」と話しかけると「私はここです」と返答する。二階からのこの聞きなれない機械語に突如一階でコロが吠え始める。おかしくて思わず笑ってしまう。何より先ず返答があったことでほっとするとともに目の前で応えるロボットとの距離が身近になった感じがし妙な親近感が湧いてくる。使用可能な音声コマンドがいくつか用意されており、この音声インターフェースを介して、様々な機能のオン／オフ、移動、メッセージの録音などの命令を受け取ることができるだけでなく、音声で応答することができるようになった。何回か試すとコマンドどおりに反応しない時がある。これは、ロボットが人間の言葉を意味のある言語として理解しているわけではなく、声の質やイントネーション、発声の仕方によって、認識できないことがあるためで、巻末には「音声コマンドを認識させるためのポイント」（認識率を向上させるためのチェックポイント）が紹介されている。この中にテレビやエアコンの音、ペットの鳴き声などにＩＤ－０１が混乱しコマンドを認識でないことがあると記されている。そういえば、コロが吠えている間、反応しなかったのも頷ける。なかなか面白いものである。まだまだ、音声機能についてテストとしなければならないことが残されている。ロボット製作も今週は、これらのテストで退屈しないで済むだろう。
Ｈ１９． ２． １（木）
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今回は、３９号から４８号までの作業内容を紹介します。
●第３９号 プーリーカバーの取り付け（右前輪用モーターとドライブシャフト間をつなぐ一連の駆動システムの組み立て完了）
●第４０号 後輪の組み立て準備
●第４１号 後輪の組み立て（車輪フレームへのグリース塗り、ボールベアリングの取り付け、車輪フレームの組み立て、車輪の取り付け、車輪の動きの確認、後輪ステーへの車輪の取り付け）
●第４２号 ブルートゥースボードの取り付け（ブルートゥースボードとケーブルとの接続、静電気防止用袋による保護、ブルートゥース通信のテスト）
●第４３号 「ＩＤ－０１ ＰＣ Ｃｏｎｔｒｏｌ」の基本操作のマスター・腰部ピストンシステムのパーツの確認
●第４４号 「ＩＤ－０１ ＰＣ Ｃｏｎｔｒｏｌ」の基本操作のマスター・後輪ステーのパーツの確認
●第４５号 左前輪の駆動システムのパーツの確認
●第４６号 左前輪を動かすパーツの確認
●第４７号 左前輪用シャフトカバーの組み立て（左前輪用シャフトカバーへのドライブシャフト用ステーの取り付け）
●第４８号 左前輪の駆動システムの組み立て（左前輪用モーターと２灯ＬＥＤボードの取り付け、オプチカルエンコーダー・ボードの取り付け、腰部左ケースにある金属軸へのグリス塗り、プーリーとギヤの組み立て、ギヤ付きドライブシャフトの金属軸への取り付け）
今回は、パーツの確認作業が多く、組み立てる楽しみは余りなく、目に見える前進は少ない。
第４２号でブルートゥースボード、ブルートゥース通信なるこれまで聞いたことのない用語が登場し惑う。「Ｄ－０１」はブルートゥースボードによりパソコンや携帯電話から無線通信によって遠隔操作が可能になるとのこと。ブルートゥース通信を行うためには、ブルートゥースアダプターが必要となる。アダプターなるものはこれまで送られてきていない。聞いてみると創刊号から第２５号までに付いている応募券を集めて一定期日までに送るとプレゼントされるとのこと。組み立て関係のページしかろくに読んでいないのでそんなことには気づかず、期限切れで結局、自ら調達せざるを得ないことになる。しかし、近くのパソコンショップを訪ね歩いても該当するものはなく、インターネットを通じて調達することになり一騒動。難しそうな感じがしたことに加え、そんなこともあって、アダプターは手元に届いたものの未だにそのままで、通信テストなり「ＰＣ Ｃｏｎｔｒｏｌ」の基本操作のマスターの部分は手つかず状態。この後、難関が控えておりその前に早く取り組まねばと思っている。
Ｈ１９． ４． ３（火）
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今回は、４９号から５７号までの作業内容を紹介します。
●第４９号 腰部ケースの組み立て（腰部ケースへのプーリー・カバーの取り付け、接続ケーブル用ボードへの接続ケーブルの取り付け、腰部左ケースへの腰部モーターボックスの組み込み、腰部左ケースへの接続ケーブル用ボードの取り付け、ケーブルの配線、腰部ケースの完成）
●第５０号 通信インターフェースを確立するＰＣ／ブレイン接続ボード関係部品の確認
●第５１号 ＣＭＯＳカメラとブレインボードをつなぐＣＭＯＳカメラ接続ボード関係部品の確認
●第５２号 ブレインボードの塔載（ブレインボードとＰＣ／ブレイン接続ボードとの接続、ＩＤ－０１へのブレインボードの取り付け、ブレインボードＯＳのインストール）
●第５３号 頭部へのＣＭＯＳカメラの取り付け（ＣＭＯＳカメラのＣＭＯＳカメラ・ステーへの組み込み、ＣＭＯＳカメラとＣＭＯＳカメラ接続ボードとの接続、頭部リヤカバーの取り外し、頭部へのＣＭＯＳカメラの組み込み）
●第５４号 ブレインボードのテスト・左車輪ホイールの関係部品の確認
●第５５号 ブレインボード塔載で追加・拡張される新機能の確認・左車輪タイヤの関係部品の確認
●第５６号 左前輪のベース部への取り付け（左前輪の組み立て、左前輪のベース部への取り付け）
●第５７号 右前輪のベース部への取り付け（右前輪の組み立て、右前輪のベース部への取り付け）
第５７号をもってＩＤ－０１のベース（機械的な部分のみ）が完成する。ベースには３つの車輪（２つの駆動前輪と１つの補助後輪）がすべて揃い、駆動前輪のつのモーター、ギヤシステム機構、電力供給や動作を制御するケーブル、さらにはビーコンやその点灯・消灯を制御するパーツが揃う。しかし作業的には、第５４号のブレインボードのテストと第５５号のブレインボードの塔載で追加・拡張される新機能の確認作業はまだ行っておらず今後の課題となっている。また、ブレインボードＯＳのインストールに当たっては、我がパソコンにパソコン用シリアルケーブルの対応ポートがないため、ＵＳＢ／シリアル・ポート変換のためのコンバーターの入手に手間を要したこともあって一応インストールしたつもりであるが作業内容を確認できずいまいち自信がない。今後、ソフト関連の作業はますます多く出てくると思われるが、難儀しそうで頭が痛い。ともかく、第７５号までだとすると残りはあと１８号のみ、どんどん形は出来上がっていくであろうから頑張る以外なかろう。
Ｈ１９． ９．１４（金）
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今回は、５８号から７９号までの作業内容を紹介します。久しぶりの更新になってしまいましたが、この間いろいろと予期せぬことがあり、難儀させられました。先ず、７５号で完結と思っていたら、完結号数延長のお知らせがきて、大変好評につき９０号まで延長するとのこと。７６号からは、いくつかの新しい機能を追加・拡張し、より高機能なＩＤ－０１へ成長させるとある。大変ではあるが、ここでやめるわけにはいかず仕方ない。（新たな機能：物を掴むＩＤ－０１の手、側面の物体を感知する赤外線の近接センサー、リモコンの装備など）第７５号までの製作を終えて、機能チェックをしてみたところ、ＯＳが正常に作動せず先に進まない。サービスセンターに確認したところ、ブレインボードＯＳのインストールがうまくいっていない可能性がありセンターでインストールし直すので送ってほしいとのこと。本体ごとセンターに送り１ヶ月後に送られてきたものの状態は送る前の状態と変わりなし。再度、センターに送ったところ、アームコントローラーボード基板の回路不良が判明し、アームコントローラーボードを交換してもらいやっと正常に作動。基板の回路不良じゃ素人ではどうしようもない、こんな状況で更新も長期、足踏み、それでも何とかここまできて一安心。
●第５８号 リア・ボディケースの組み立て確認（リア・ボディケースの取り付け確認）
●第５９号 電子ボードを収納するバックパックケースを構成する部品の確認など（リア・ボディケースとバックパックケース内側ケースの取り付け確認）
●第６０号 ベースコントローラー・ボードの取り付け（ベースコントローラー・ボードへの各種ケーブルの接続）
●第６１号 超音波センサー・ボードの取り付け
●第６２号 超音波受信器の取り付け
●第６３号 超音波センサーシステムの完成（超音波受信器の取り付け、バッテリーケースの閉鎖）
●第６４号 温度センサーの取り付け
●第６５号 実験用の回路基板、ブレッドボードの設置（ブレッドボードの取り付け）
●第６６号 光センサーと抵抗器による回路作成（ベースコントローラ・ボードの接続、バッテリーケースとの接続、ボディの組み立て）
●第６７号 ブレッドボード用ケーブル（回路用ケーブルの配線）
●第６８号 アームコントローラー・ボードの取り付け（バックパック内側ケースの取り付け、アームコントローラー・ボードへの接続）
●第６９号 左上腕の組み立て（左上腕インターフェース・ボードの設置）
●第７０号 左前腕の組み立て（押しボタンの取り付け、押しボタン用ステーの固定、ミニポート付きボードの設置）
●第７１号 運搬トレーの組み立て（コネクターのトレーへの取り付け、運搬トレーの組み立て）
●第７２号 腕の取り付け準備（アームコントローラー・ボードの取り外し、ボディケースを開けて腕用接続ケーブルを通す、左右の腕用接続ケーブルを通す、頭部ケーブル用ステーの取り付け、接続ケーブルのボードへの取り付け、アームコントローラー・ボードの取り付け、そのほかの電子ボードの取り付け）
●第７３号 両腕の完成（左肩ステーの取り付け、左上腕の組み立て、ひじジョイント部の組み立て、左前腕の組み立て、右腕の組み立て）
●第７４号 白色ＬＥＤのハンドライト（ＬＥＤハンドライトの組み立て、運搬トレーの取り付け）
●第７５号 バックパックのリヤケースの取り付け（バックパックの組み立て）
●第７６号 ロボットハンドの指の組み立て
●第７７号 ロボットハンドの各種ギア部品の確認
●第７８号 ロボットハンド用モーター部品の確認
●第７９号 ロボットハンドの前腕部の組み立て（ロボットハンドの指組み立て、ギアシステムの組み立て、指のケースへのセット）
ＩＤ－０１は、ユーザー自身がプログラムを作成しなくても、音声コマンドやパソコン、胸のボタンなどから操作できるようになっているし、頭部に触れることによってタッチセンサーが働き、ある反応を返すことになっている。しかし、ＩＤ－０１の本当の魅力は、ユーザーが独自に作ったプログラムによってこれらの反応をカスタマイズすることが可能なこととされている。その意味でこれから積み残したプログラム作りを手がけていかなければならず、知識の乏しい者にとって頭の痛いことである。しかしここまでやってきたのだから、何とかなるの精神で楽しみながら取り組んでいこうと思っている。
Ｈ２０． １．１７（木）
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今回は、８０号から最終号となる９０号までの作業内容を紹介します。９０号は１２月４日に刊行されましたが何やかやで年明けの更新になってしまいました。一応、ハード部分の組み立てはすべて終了しました。しかし、プログラミングに係る部分はどうも難解でその都度後回しにしてしまい、全くと言っていいほど手をつけていません。そのため基本的動作はするものの光センサーを使った行動など機能しません。案内ではプログラミングなど有料で代行してくれるリペアセンターもあるみたいですが、折角ここまで自力で対応してきたので、これからゆっくりと関係箇所を読み直し、完了させたいと思っています。
●第８０号 ロボットハンドのひじパーツの確認
●第８１号 赤外線センサーキットのパーツ（コンデンサーと抵抗）の確認
●第８２号 赤外線発信器のパーツの確認
●第８３号 赤外線センサーシステムの組み立て（抵抗、コンデンサー、ケーブルの接続、発信器の組み立て、赤外線センサーのテスト）
●第８４号 頭部ケーブルを保護するパーツ（カバー）の確認
●第８５号 赤外線リモコンを構成するパーツ（リモコンケース）の確認
●第８６号 赤外線リモコンを構成するパーツ（固定用ネジ、リモコンカバー）の確認
●第８７号 赤外線リモコンを構成するパーツ（リモコン用ケーブル）の確認
●第８８号 赤外線リモコンを構成するパーツ（リモコン発信器と受信器）の確認
●第８９号 ロボットハンドの組み立てと装着（前腕の分解、新しいひじの取り付け）
●第９０号 ユニバーサル赤外線リモコンの組み立て
今後、残されたプログラミング等の作業を終わらせ、すべての機能が作動するようになったら改めてご紹介いたします。