エンジンの出力を駆動輪に伝える回転軸をいい、変速機から終減速装置に動力を伝達するプロペラシャフトと、終減速装置から車輪に駆動力を伝えるドライブシャフトとがある。
サスペンションの様式によって、取り付けられている装置に対して回転軸の相対的な位置が変化する場合、その両端に双方の軸が交差する角度(交差角)が変化しても回転を伝えることができるユニバーサルジョイントと、軸方向に伸び縮みできるスプラインとチューブが取り付けられている。
なおユニバーサルジョイントには軸方向に伸び縮みできるタイプもある。アメリカではプロペラシャフトとドライブシャフトを区別しているが、イギリスではともにドライブシャフトと呼んでいる。
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