今川家臣。朝比奈泰能の子。左京亮・備中守。遠江国掛川城主。
今川氏の重臣で、はじめ今川義元に従って各地で戦い、多くの軍功を挙げた。
永禄３年（１５６０）に義元が桶狭間の合戦で敗死すると、義元の嫡子・今川氏真を助けた。永禄１１年（１５６８）に武田信玄によって氏真が駿府を逐われると掛川城に氏真を迎え、松平元康（徳川家康）らとも戦った（掛川城の戦い）。
翌年（１５６９）５月に講和、開城。その後、氏真が北条氏に養われるようになると、これに従って小田原に赴き、北条氏に仕えるようになった。
朝比奈氏は今川家中においては太原雪斎と並んで、特に活躍がめざましかった。一族の後裔には朝比奈泰栄・朝比奈泰澄がおり、北条氏の家臣として武名を謳われた。