室町幕府第１１代征夷大将軍。在位期間は明応３年〜永正５年（１４９４〜１５０８）。従一位・左馬頭・参議。
堀越公方・足利政知の二男。足利茶々丸の異母弟。母は武者小路隆光の娘。文明１１年（１４７９）１２月１５日、伊豆国の堀越で生まれた。
８代将軍で伯父の足利義政の命を受けて文明１９年（＝長享元年：１４８７）６月に上洛して天竜寺香厳院に入って出家、清晃と号す。
長享３年（＝延徳元年：１４８９）３月に９代将軍・足利義尚が病没すると、翌年７月に足利義稙が１０代将軍に任じられたが、義稙やその父・足利義視と対立していた管領・細川政元らが清晃を将軍位に就けようと画策しはじめ、義稙が畠山義豊と争う畠山政長を支援するために明応２年（１４９３）２月より河内国に出征している隙に乗じて４月に決起。政元は河内国に軍勢を派遣し、閏４月に政長は自害に追い込まれ、義稙は捕えられた（明応の政変）。
清晃はこの間の４月に還俗して義遐（よしとお）、６月には義高と改名。そして明応３年（１４９４）１２月２７日に第１１代の征夷大将軍に就任し、文亀２年（１５０２）７月に名を義澄と改めた。
しかし永正４年（１５０７）６月に政元が横死、翌年４月に前将軍の義稙が周防国の大名・大内義興の援助を受けて攻め上るとの報を聞いて、義澄は近江国の六角高頼を頼って朽木に逃れた。この政変により、永正５年（１５０８）、義稙が将軍位に返り咲いた。
その後義澄は、豊後国の大友氏や政元の養子・細川澄元の支援を受けて失地の回復に努めたが入京を果たせず、永正８年（１５１１）８月１４日に近江国岡山で死没した。享年３３。法号は法住院旭山清晃。文明１２年（１４８０）生まれで享年３２との説もある。