美濃国可児郡土田村の出身。生駒親重の子。通称は甚助。初名を正成。のち、近世・近規・近親と改める。雅楽頭・従五位下・左近大夫。
永禄９年（１５６６）より織田信長に仕えて、のちに羽柴秀吉麾下として立身した。天正３年（１５７５）の長篠（設楽ヶ原）の合戦、天正５年（１５７７）の美作国七条城攻め、石山合戦、雑賀征伐などに従軍している。
天正１０年（１５８２）６月の本能寺の変以降も羽柴秀吉に属し、同年の山崎の合戦、天正１１年（１５８３）の賤ヶ岳の合戦、天正１２年（１５８４）には小牧・長久手の合戦や和泉国和田一揆鎮定、天正１８年（１５９０）の小田原征伐などに参陣。
これらの功により従五位下・雅楽頭となり、知行２千石より始まって天正１３年（１５８５）６月には近江国高島郡２万石、天正１４年（１５８６）には伊勢国神戸城主４万１千石を加増、播磨国赤穂６万石、ついで讃岐一国の領主として讃岐国高松城主１７万石と、目ざましい累進を見せた。
文禄の役に際しては、軍勢を率いて渡海した。
秀吉の死没前後には堀尾吉晴・中村一氏と共に、豊臣氏の重鎮（いわゆる三中老）として重きをなした。
慶長５年（１６００）の関ヶ原の役では西軍に応じたことにより、戦後に山城国槇尾に閉居された。親正の子・一正は東軍について軍功があったため、讃岐国を拝領することになる。
のちに許されて一正のもとに赴き、高松で慶長８年（１６０３）２月１３日に没した。７８歳。法号は海依弘憲。