織田家臣。九鬼定隆の二男。甥である澄隆のあとを受け家督を継いだ。右馬允・大隈守・従五位下。
はじめ伊勢国司の北畠氏に属して波切城におり、「志摩海賊七人衆」のひとりに数えられたが、仲間内の掟に背いて逐われ、永禄１１年（１５６８）に城洛中の織田信長に謁し、その麾下に参じた。
織田家中にあっては水軍の将として名を馳せた。
永禄１２年（１５６９）の伊勢大河内攻めのときに軍船を率いて参戦、磯部７郷・賀茂５郷を奪って志摩に復帰した。
天正２年（１５７４）の伊勢長島一向一揆：その３の際には北畠具豊（織田信雄）に属し、安宅船十数艘を率いて参陣した。
石山合戦最中の天正６年（１５７８）の木津川沖の海戦：その２においては、大砲を備えた巨大戦艦『日本丸』６艘を建造、６月に雑賀浦で雑賀水軍５百艘を、１１月には摂津国木津川沖に浮かべて海上を封鎖、６百艘からなる毛利水軍を撃破した。これにより本願寺は毛利氏より海路を使った物資の供給を受けることができなくなり、織田勢の優位が決定的なものとなった。
この戦功により信長から志摩７島と摂津国野田・福島の地を加増され、３万５千石を領し、鳥羽城を築いた。
信長の死後は織田信雄に従っていたが、天正１２年（１５８４）の小牧・長久手の合戦ののちは羽柴秀吉に属し、伊勢国内において信雄と戦っている。
天正１５年（１５８７）の九州征伐、天正１８年（１５９０）の小田原征伐、文禄の役にも水軍として活躍した。
しかし慶長の役においては李舜臣率いる朝鮮水軍に破れ、その責任を取らされる形で慶長２年（１５９７）に隠退し、伊勢国内に隠居料５千石を得て家督を子の守隆に譲った。
慶長５年（１６００）の関ヶ原の役では新宮城主・堀内氏善らと結んで西軍に通じ、徳川家康率いる東軍に属する子・守隆の鳥羽城を奪った。これにより父子間で戦闘が繰り返されたが、西軍の敗北が決定的となると鳥羽城を捨てて志摩国答志島和具浦に潜伏。戦後、守隆が己の戦功に替えて必死の助命嘆願を行い、ついに家康に許されたが、その報が届く前の１０月２日に自刃して果てていた。５９歳。法号は隆興寺泰叟常安。