豊臣家臣。尾張国蜂須賀に生まれる。蜂須賀正勝の子。通称は彦右衛門、初名は一茂。阿波守。
はじめ織田信長に仕え、天正３年（１５７５）以来は羽柴秀吉の麾下として長篠の合戦、中国経略に従軍し黄母衣衆となる。
信長の死後も秀吉に属し、天正１０年（１５８２）の山崎の合戦、天正１１年（１５８３）の賤ヶ岳の合戦、天正１２年（１５８４）の小牧・長久手の合戦、翌天正１３年（１５８５）春の紀伊国雑賀攻めに従った。
続く同年の四国征伐には阿波国木津・一宮城の攻撃に参加した。天正１５年（１５８７）の九州征伐では日向国高城攻略、天正１８年（１５９０）の小田原征伐では伊豆国韮山城の北条氏規を福島正則と共に攻めるなど、秀吉の股肱の臣として活躍した。
これらの功により天正１２年（１５８４）に播磨国佐用郡内に３千石の知行を受ける。また天正１４年（１５８６）には従五位下・阿波守に任じられ、父・正勝と共に阿波一国１７万３千石を与えられて、徳島城主となった。
文禄・慶長の役には２度に亘って渡海出兵し、慶長２年（１５９７）８月の南原城の攻撃に加わり、同年１２月には蔚山城に加藤清正・浅野幸長を救援した。
慶長５年（１６００）９月の関ヶ原の役では西軍に属して大坂久太郎橋、北国口を守備したが、自らは病と称して出陣しなかった。子の至鎮は東軍として出陣したので、合戦後も本領を安堵された。
合戦後に至鎮に家督を譲り、剃髪して蓬庵と号した。
慶長２０年（＝元和元年：１６１５）の大坂夏の陣には東軍に味方したが、海上が荒れたという名目で渡海が５月になったため、直接戦闘には参加しなかった。
寛永１５年（１６３８）１２月３１日没。８０歳。