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ラジコンヘリ.SOLO B.Hawk60(ブラックホーク)

ラジコンヘリの世界に、つい最近首をチョットだけ突っ込んだ、カメラ趣味のオッサン.......

よせばいいのに、今度はムボウにもHiTEC社の上級者向けモデル、BLACK HAWK60(ブラックホーク)、に手を出してしまいました。

なにせ10日ほど前に、ラジコンヘリ入門と称し、固定ピッチラジコンヘリの名機であるHiTEC社、 "SOLO MAXX270"でアソビ始めたばかりだったのに........

それが、イキナリ上級者向け可変ピッチブレード装備の、ハイエンド.ラジコンヘリを飛ばそうという暴挙に出てしまったのです。

映画(ブラックホークダウン)でも有名になった"BLACK HAWK60(ブラックホーク)"は、、自衛隊も運用している多目的汎用ヘリで、その実機を全長３５０mmのスケールモデル(*1)にしたバッテリー駆動の電動ラジコンヘリです。

実機を忠実に再現したそのスタイルは、インテリアとしても見ごたえ充分な迫力で、これが自分の操縦で大空を自由自在に飛び回る(?)、カモしれないの
ですから、タマリませんね。

もともと空撮をしたいがためのラジコン.アソビだったのですが、こっちがメインになりそうな気が。

空撮と言えば最近(2013.9)面白い空撮用ビデオカメラ、 をネットで見つけました。

これを使えばラジコンでの空撮アソビが意外と早く(?)実現できるかも.........

BLACK HAWK(ブラックホーク).実機データ抜粋
用途	多目的ヘリコプター
製造	シコルスキー.エアクラフト社
初飛行	1974年11月29日
運用開始	1979年
生産数	2,600機(日本の陸上自衛隊.2013年3月末時点の保有機数は34機)
全長	19.76ｍ
全幅	2.36ｍ
全高	5.13ｍ
ローター直径	16.36ｍ
最大離陸重量	10.660ｋｇ
動力	ゼネラル.エレクトリックT700-GE-701Cターボシャフト(1,890hp×2)
最大速度	295ｋｍ/h
航続距離	2,220ｋｍ
実用上昇限度	5,790ｋｍ

SOLO B.Hawk60 　スペック
名称	SOLOPro319 B.Hawk60
Model No	NE R/C 319A
TX(送信機)	J6 Pro
メインローター径	324mm
全長	350mm
重量	200ｇ
メインモーター	ブラシレス
バッテリー	7.4V　600mAh Li-Po
フライト時間	5〜7分程度(フライト環境に依存)

プロポレス.モデル購入

今回は"プロポレスセット(*2)".タイプを購入。　　いわゆる"送信機はなし"、というセット内容のものです。

高性能の6chプロポ(*3)を一台持っていれば、それ以降のラジコンヘリは"プロポレスセット"のみの購入として送信機分の価格を節約する、という賢い(?)消費行動を行えます。

ただ、プロポレスセットと送信機さえあれば、どんな組み合わせでもそのまま使える、ということにはならず、 SLT対応システム(*4)に対応していないと動作しないので注意が必要となります。

そんなわけで、２機目のラジコンヘリ"BLACK HAWK60(ブラックホーク)"は迷わずプロポレス.タイプをチョイスしました。

別なお店からではありますが、同じタイミングでプロポも購入。

プロポも有名メーカー品なら安心と思い、見た目とお手頃価格(プロポって結構高額なんですね)だった、という理由だけで"FUTABA"の"T6J-2.4GHZ"というタイプを選択しました。

ところが、同じプロポでも価格が他店より安い、ということで購入したプロポはヘリ用とは違う"ロボット仕様"というタイプ。

"ロボット仕様"は、スティックから指を離すとバネの力で常にスティックが真ん中に戻る、という動きをするものでSOLO MAXX270付属のプロポとは操作性が異なります。

でもそんな違いも理解できないオッサン、真ん中でピッタシホバリングできれば手放し操縦できるんだ、高いプロポはやっぱり便利(?)にできてるんだナァ、というレベルのホンモノの超初心者です。 ("ロボット仕様"に気づくのはずっと後のことでした......)


★　ラジコン用プロポ　FUTABA.T6Jのページにロボット用プロポをヘリ用に改造する記事があります。

他社製の送信機との組み合わせ

プロポレスセットと送信機の組み合わせで必要となるのが、手持ちの他社製送信機をSLT対応システムに使える、 アダプターモジュールという装置です。

これが、ラジコンヘリ(B.Hawk)を購入したお店から同時に購入した、「GENERAL LINK(RFアダプターモジュール)」です。
(同時購入で１,１００円)

手持ちの他社送信機でNineEagles製品を操作できる、というスグレモノです。(但しSLT仕様製品に限られます)

HiTEC社では2012年7月発売以降のモデルから、通信方式を従来のNine Eagles（NE）プロトコルから、SLTプロトコルに切替えており、 2.4GHz RFモジュール「GENERAL LINK」を使って、手持ちの他社製送信機でSLT対応Nine Eaglesヘリの操縦が可能になっています。

商品到着

ネット注文したら、もう翌日には到着しました......モノスゴイ便利な世の中になったものです。

	外箱パッケージです。 50cm以上はある大きさです。
	製品は組立完成済みで、中にこんな感じで収められています。 ケース内に、テープで機体を押さえる形で梱包されています。 端の白い箱には付属品が収められています。
	同梱品の一式です。 SOLO B.Hawk60(ブラックホーク) ヘリ本体 1 充電器(NE-CH968) 1 ACアダプター(OUT-12V) 1 7.4V　600ｍAh LiPoバッテリー 1 精密ドライバー(＋) 1 練習用車輪 2 日本語取扱説明書 修理依頼書 修理規定および初期不良規定 各1 「RFアダプタモジュール」 1 「RFアダプタモジュール」用LiPoバッテリー3.7V　450ｍAh 1 上記バッテリー用充電器(NE480146) 1 PPM シグナルケーブル 3種類
	SOLO B.Hawk60(ブラックホーク) ヘリ本体は全長350mmで４枚ローターの本格的なヘリです。 両側ドアも開閉できます。 ただし内部モーターがむき出しで見えてしまうので、ややリアルさが損なわれるかも.....
	迫力あるスタイルを忠実に再現した機首周りの造型です。 精密プラモデル並みの作りこみで、ディスプレイモデルとして飾っておいても良さそうです。
	テールプロペラ周りも、本当にリアルに作られています。 実機は４枚ブレードのようですが、ディスプレイ.モデルでもないのでマアいいかなと..... 本物同様シャフトでドライブする形式です。
	機体のバッテリーは機首部分を取り外して行います。 工具は使いません。　指で簡単に脱着できます。
	初期設定中です。 スロットルが上下逆の動き(上げると止まり、下げると動く) をするので、固定させたまま調整中のシーン。 カワイソウに、針金で固定されてイジられています....... 残念ながら夏休みの長期家族旅行があるので、実際のフライトまでまだまだ時間がかかりそうです。

送信機と機体のバインド方法

B.Hawkヘリの取扱説明書、P.15に設定の記述があります。

• 1.送信機と機体は10ｃｍ以内に近づけておく。
• 2.送信機の電源をいれる。　　このとき機体のバッテリーは外しておく。
• 3.機体にバッテリーを繋ぐ。
  機体受信機のBAINDボタンのLEDが点滅する。
• 4.機体受信機の「バインドボタン(BIND)」を精密ドライバの先端で1秒程度押し込む(スイッチオンするだけで点灯する)。
• 5.機体受信機のBAINDボタンのLEDが点灯に変わったらバインドは完了(別な位置にLEDランプがあるが無関係)。
• 6.バインドが完了したら、機体バッテリーを取り外す。

プロポと連動してくれない

まずは動作確認しようと送信機のスイッチを入れ、機体のバッテリーを繋いだその数秒後、送信機を全然操作していないのに　ナント! ローターがイキナリ回転しはじめた!!!

あわてて送信機のスイッチを切り、ローターは数秒後に停止してくれました。　　しかし、ビツクリしたア〜。

なにせ、最初に購入した固定ピッチの"MAXX270"よりはるかに大型機の本格可変ピッチ機で、ローター回転音も迫力ありすぎです。

　 一旦コントロール不能となればさすがにビビリます。


原因は不明ですがとりあえずバインド作業をもう一度やってみます。(ロボット仕様のプロポが影響している?......)

マニュアルにはバインドが完了すると受信機のLEDが点灯に変わる、と書いてあるが受信機にLEDと表記されている部分のランプは、リズミカルに点滅したままです。

でも、"バインド"ボタン部にもLEDランプがあり、最初は点滅してたけどすぐ点灯に変わった.........

しかも、わざわざ"バインド"ボタンを押さなくても、自動的に点灯に変わってくれました。

ひょっとして受信機のLEDって、こっちの"バインド"ボタン部のLEDなんじゃネ、と勝手に解釈しておきます。(だって、受信機の別な場所に"LED"の表記があるランプがあるんですから混乱してしまいますヨ　ハイテックさん...)

動作テストに再チャレンジ

この状態で既にバインドされたもの、とシロウト判断し再度動作確認にチャレンジです。

オソルオソル、送信機スイッチをオンにし機体のバッテリーを繋ぎます。

オッ、今度は送信機にふれないでいるとローターは停止したままです。(本来、これがアタリマエなのですが......)

今度はオッカナビックリ、スロットルの動きを確かめて見ます。

まずゆっくりと真ん中から下にさげていきます(誤ってロボット仕様のプロポ購入したため、真ん中がスタート位置になっているタイプです)......

スロットルをいったん下に下げきって、それから上にあげていくとローター回転し始めるハズですが、停止のままです(?)。(ちなみに、"SOLO MAXX270"はチャンとこのプロポで動いてくれています)

でも、ローター回転はしないまでも、スロットルに連動してブレードのピッチはチャンと傾いてくれていますから信号はつながっているようです。

次にスロットルを真ん中から序々に上げていきます。

すると、やっぱり(?)スイッチが入りローターが回転を始めたではアリマセンカ!!

そしてここからのスロットル操作は、下げると回転アップ、上げると停止、の動き(つまり逆動作?)となっています。

あげくのはてに、イザというときのための"スロットルカットボタン"も、押したとたんフルマックスでローターが暴走回転してしまうではありませんか!!(オソロシ〜い迫力です)

あわてて送信機の電源スイッチ.オフにしたら、数秒後にローターはどうやら回転停止してくれました.........(コワカッタ〜)

「Futabaのプロポの場合、ほとんどスロットルはリバースになります」、などというネット情報もあるので、どうもサーボリバースの設定が原因なのでしょうか?

サーボリバースの設定(プロポ取説　P-37)

サーボリバースの設定が逆なのだろうと、プロポの取扱説明書を見ながらCH1サーボリバース設定を逆にするも、スロットルに対して逆動作する、という動きには変わりがありません。

いったんお茶などして頭を冷やした後、改めてプロポ取説をボンヤリ眺めていたら.......

●CH3(スロットル)反転時はF/S位置が自動反転されます。(P-37)

　　　　という一節が目に入ってきました。

アレ、CH3って、たしかサーボリバースの設定は"CH1"しかやっていなかったんじゃ.......

しかもスロットルに対応は"CH3"ということなのか?........そもそも"CH"(チャンネル)って何番まであって、どういう働きをしているかも知らないし...... (こういうヒトは本格ラジコンを一人でイジッてはいけません!!)

当然"CH3"の設定なんかやってません(というか、知りませんでした.....キッパリ)。

改めて、プロポの取扱説明書をじっくり読んでみると(P-15)に "受信機　2006GS" に対する

受信機CH出力／電源コネクタ という項目があり

• "1":エルロンサーボ(1CH目)
• "2":エレベーターサーボ(2CH目)
• "3":スロットルサーボ(3CH目)
• "4":ラダーサーボ(4CH目)
• "5":ギヤサーボ／ジャイロ感度(5CH目)
• "6":フラップサーボ／ピッチサーボ(6CH目)
• "B":電源接続コネクタ

という、各チャンネルに対応した操作系が表になっています。(そもそもこんな大事なことも知らずにイジルなんて正気のさたではないですネ.......)

シロウトのクセに生意気な、と思われるでしょうが.......もしこの表とサーボリバースの設定が同じページに記載されていたら、フタバさんの取説はナンテ分かりやすいんだろう、 と思っただろうし初心者には教科書的な役目をするマニュアル本になるかも......


B.Hawkヘリに搭載されている受信機は別なタイプですが基本は同じ(?)でしょうから、とりあえずCH1〜CH6までサーボリバース設定を変えてテストしたいと思います。


【サーボリバース設定手順 (P-37)】

• MODEキーを長押しして、該当モデルNOを表示させる。
• オーケーならモデルNO表示点滅している画面でもう一度MODEキーを押す。
• "REVR"が表示されるまでFUNCの"MODE"か"END"ボタンを押す。
• "REVR"が表示されると最初のCH1モード(REVかNOR)が表示点滅する。
• "NOR"と"REV"を切り換える場合、DATAボタンを＋か−側に長押しして表示を変えてやる。
• 次のCHを変える場合、"SELECT"ボタン押してCH表示を変え同様の操作を行う。
• 終了する場合、"END"ボタン長押しする。

設定後のスロットルテスト

とりあえず、CH1〜CH6までのサーボリバースを"NOR"から"REV"側に設定した後、ドキドキしながら再テストを行います。

トウゼンのことですが、こんな動作テストを普通のフライト方法でやってたら、へたすると大ケガの危険性があります。

ブラックホーク君はあわれ、機首部と尾部を合板製の滑走路にヒモでガッチリと固定されたままの姿勢で、テスト受験中です。(ローターはこんな感じで自由に折りたためます)

送信機をスイッチオンにし、表示モデルNOが１番のブラックホークに間違いないことを確認後、おそるオソル機体のバッテリーを接続します。

.....急に動き出すことは今回もありませんでした(タブンもうないでしょう).........ひとまず深呼吸を一回します(フ〜)。

さあ、いよいよスロットルスティックをおそるおそる操作してみることにします。

前の設定ではスロットルスティックを真ん中から上げると(ロボット仕様プロポは真ん中がスタートライン)スイッチオンになりローターが回転しましたので、 今度は真ん中から下げてローター回転すれば設定成功のハズです。

運命の瞬間!!(オーバーでスイマセン).......　　　ヤッタ〜　　真ん中から下までスロットルスティックを下げきったらローターが回転し始めたではアリマセンカ。

上げればキチンとローター回転数も上昇してくれます。　　最下端に下げれば、チャンとローター停止状態になってくれます。

この状態で"スロットルカット"ボタンを押せば、ブザーが鳴りスロットルスティックを離してもローター停止状態をシッカリ維持してくれています。

苦節、ン十時間........　　やっとフライトの目途が立ってきました......

でも、まだほかのCH(チャンネル)の動作確認作業が残っていますので油断禁物です。

３軸ジャイロの動作確認

機体を上下左右に傾けたとき、水平を保とうとする側にスワッシュプレートが自動で追従して傾いてくれるかどうかのチェックをします。

チェック時は、モーター配線(黒.青.赤の太い３本線)を外して行います。

バツテリーからの配線の場合、端子がショートすると破損原因となりますので念のため絶縁キャップを端子に被せ、万が一の事故防止対策とします。

この絶縁用プラスチックは、精密−ドライバを購入したとき先端カバーとしてついていたもので、丁度いい穴の太さで端子がピッタリ入ります。

送信機のスイッチをオンにし、機体のバッテリーを繋ぎローター回転オン状態にして機体をいろいろな角度に傾けると、"スワッシュプレート"はキチンと水平を保つ方向に傾いてくれます。
(見ずらいですが、金属シャフトに対し斜めに傾いているベアリング状の部品が"スワッシュプレート"です)

送信機の操作と機体の動き

サーボリバース設定でCH1〜CH6までを全て"REV"側に設定したら、スロットル操作には正常反応してくれるようになりましたが、ほかの操作系の動きもチェックしてみます。

このときも、モーター配線(黒.青.赤の太い３本線)を外しておいてチェック作業を行います。

やはり、"エルロン"、"エレベーター"の動きはスティック操作に対し、逆の方向に動作します。

これを再度サーボリバース設定で"REV"から"NOR"側に設定し直しておきます。

設定後、テストしたら今度はキチンと取説通りの動作方向に"スワッシュプレート"が動いてくれました。

"ラダー"、"ピッチ"の動作方向に関する部分は、ヘリ取説には書かれていないのですが、とりあえずこれも"NOR"側に設定しておきます。(これで"REV"設定は"スロットル"だけ、ということになります)

テストフライト

なにはともあれ、シロウトなりの事前作業は一通りやった(?)気がしたので、まずは実際のフライトで機体がどう反応するか、とりあえず動かしてみたいと思います。

まず、地面から浮く動作でどんな挙動を示すのか、ぶっつけ本番で試して見ます.........

スロットルスティックを序々に上げていき、元気よくローターが回転し始めたとたん.......機体が斜めになってスッテンコロリン状態に。

テールプロペラを逆ハン気味に当ててやれば若干スッテンコロリン状態は緩和されるが、どうも上昇してくれそうな気配はあまり感じられません。

スロットル・ピツチカーブ設定

暗闇を手探りで進むような感じ(?)で、ナントカここまで来ましたが、離陸のスッテンコロリン程度でメゲるわけにはいきません。

ラジコン.ヘリの知識はありませんが動物的カン(?)という一方的思い込み思考で、このスッテンコロリン現象は上に上昇しようとする力が不足しているのでは.......と考え 思い当たったのが、ピッチカーブとかいうヤツ。(本当はどうなんでしょう?)

たしか、固定ピッチ機はローター回転数で、可変ピッチ機はローターの角度で飛ぶ......などと書かれている記事をどっかで見た気がします。

改めてB.Hawk60(ブラックホーク)の取扱説明書をパラパラやっていたら、(P-11)に"スロットル.ピッチカーブ設定"という項目が。

()内はプロポの既設定値。

スロットル	ピツチ	角度
５　100% (100%)	65	＋12°
４　85% (75%)	60
３　75% (50%)	55	＋5°
２　55% (25%)	50
１　0% (0%)	45	−2°

早速ワケも分からないまま、とりあえずヘリ取説の１から５までのスロツトル％値を、送信機の"N-PI値"と"I-PI値"に設定してみます。

そうして再度離陸テストしたら、ナントイウコトデショウ(ビフォワーアフター風に)........今度は簡単にはスッテンコロリンせず、 ナント、一瞬ブラックホーク君が舞い上がったではありませんか!!。(ホントにこれが正しい対応策?)

ここで丁度バッテリーがパワーダウンしたようで、キリもいいところですから本日はここまでとし、一週間の夏休み家族旅行の準備にとりかかることにします。

【ピッチカーブ／ノーマル(N-PI) (P-59)】　(N-PI:ホバリングを中心とした基本的なピッチカーブを作る)

• 該当モデルNO表示している画面で"MODE"キーを押す。
• オーケーならモデルNO表示点滅している画面で"END"キーを押す。
• FUNCの"MODE"か"END"ボタンを押して"N-PI"を表示させる。
• DATAボタンを＋か−側に押して設定値を変えてやる。
• 1〜５の"N-PI"を"SELECT"ボタン押して同様の操作を行う。
• 終了する場合、"END"ボタン長押しする。

ひたすら練習のみ

さて、楽しかった一週間の夏休み家族旅行もアッという間に終わってしまい、もう朝晩はズイブン涼しくなって旅行の疲れも序々に取れ始めたので、 そろそろブラックホーク君の仕上げに改めてとりかかってみたいと思います。

前回の作業までで一通りプロポと機体の連動性は確保できた(?)ようなので、最近は安心して送信機のスイッチを入れられるようになりました。(このヘリの暴走を一度体験するとケッコウ、ヒビリます)

早速部屋の周囲を片付け、離陸テストを再開します。

スロットルを上げていくと、SOLO MAXX270とは比較にならない轟音(うるさい掃除機の1.5倍くらいの音?)が響き、足元にはすごい風圧を感じます。
ヤッパ、迫力がハンパではありません。(これは部屋の中で飛ばすヘリではアリマセンね.......そもそも)

まだトリムの微調整を全くしていないし操作がヘタッピなので、ほかのスティックを操作せずにスロットルだけで離陸させようとすると、機体が倒れたり回転したりと、やっぱり素直に上に向かってくれませんね。

ヘリの取説にも(P-17)、スロットルだけでなく、エルロンやエレベーターを細かく機体が動く方向とは逆に軽く当て、機体が水平な状態を保てるように練習します。......

と書かれていますから、当分はひたすら離陸の練習が続きそうです。

現象その1.........機体が右に傾きローターが地面を引っかいてしまう。

• スロットルスティックを左側にを倒しながら上げるようにする
• 同時にラダーをやや右
• エレベーターは中立

ブレードピッチ

サーボリバースが逆設定のときはローター軸に対し、スロットルオンでは半時計方向、スロットルオフで時計方向に角度が回転変化しています。

スロットルの動きに連動しての動作はしていますが、ひょっとしたらリバース動作しているかも。

やっぱり設定完了後には、スロットルオンでは軸に対し時計方向に回転するようになりました。

スロットルカット

"スロットルカット"ボタンは、押されたらエンジン停止させる、というのが本来の機能のはずですが、スロットルのサーボリバースが逆設定だと、 このボタンを押すと逆にスロットルレバーのコントロールが利かなくなり、フルスロットルというオソロシイ状態になってしまいます。

プロポの内部回路はトウゼン分かりませんが、いくらスロットルの設定が逆でもスロットルカット機能までもが逆に働いてしまう(止まらず暴走)、というのもどうかと思うのですが........

あくまでこのボタンは最終手段なのですから、押されたら強制的にカットのみに働く、という設計にしておいたほうがケガ人が出る可能性も少なくなるのでは.......

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